La storia di Formia è una delle più antiche del sud pontino; il suo nome deriva dal greco Hormiae, che significa approdo sicuro.Venne fondata in epoca antica dai Laconi. In epoca romana era chiamata Formiae.
Da qui passava la regina viarum, la Via Appia.
Adagiata proprio al centro del Golfo di Gaeta, ha origini che si perdono nel mito e si riallacciano alla leggenda di Troia e al peregrinare di Ulisse sulla via del ritorno. Tutta la mitica tradizione ricorda questa zona come terra dei Lestrigoni, popoli rudi e primitivi, alla cui città approdarono le navi di Ulisse.
A partire dall’828 i Saraceni, risalendo la Sicilia, cominciarono a spingersi sempre più frequentemente nel Lazio. Formiae divenne il loro primo obiettivo in quanto, malgrado i tempi, manteneva ancora una certa importanza economica, perciò era fatale che i Saraceni la insediassero ripetutamente, fino alla distruzione che avvenne nel corso delle più micidiali scorrerie, nell’846. Una parte della popolazione si rifugiò sui Monti Aurunci, sulla collina di Maranola (che sembra sia nata proprio dall’insediamento dei formiani fuggiaschi), parte si strinse a difesa della rocca, altri andarono verso Itri, ma il maggior numero si trasferì, con le reliquie di S. Erasmo, sul promontorio della vicina Gaeta, antica dipendenza di Formia, ove si stabilì anche la sede vescovile che, da allora, vi è sempre rimasta. Nel 915, dopo la disfatta dei Saraceni al Garigliano, Formia venne ricostruita, ma proprio in quei tempi se ne perdette il nome e la città venne divisa in due rioni: la parte alta, S. Erasmo, assunse il nome di Castelnuovo prima e di Castellone poi; la parta bassa fu detta Mola. Verso la fine del XIII secolo, Mola venne rinforzata da Carlo d’Angiò con una cinta di mura merlate e sormontata da un grosso torrione a forma cilindrica sulla riva del mare (Torre di Mola). L’assurgere di Gaeta a primaria fortezza del Regno di Napoli provocò, specie nella lotta tra le varie dinastie pretendenti, numerosi assedi e battaglie nei dintorni con gravi conseguenze per i borghi di Mola e Castellone. Questi ultimi, a causa dell’ubicazione sull’Appia, erano maggiormente esposti alle offese dei belligeranti, culminate nel 1527, con il Sacco di Roma e la distruzione quasi totale per opera dell’esercito francese. Nonostante ogni avversità, la nuova cittadina si ricostruì con rinnovate caratteristiche marinare e commerciali e, nel 1819, i due rioni si staccarono da Gaeta e si eressero a Comune, riacquistando l’antica autonomia.
Il nome di Formia venne restituito nel 1862, dopo la costituzione del regno d’Italia, e la cittadina adottò lo stemma ideato da Pasquale Mattei, riproducente una fenice in campo azzurro illuminata da un sole d’oro. "Post fata resurgo", la dicitura presente sullo stemma, indica che, nonostante più volta distrutta, Formia risorse sempre più bella e più fiorente. A conferma del motto latino, la ricostruzione attuale è avvenuta dopo la nuova distruzione della città durante l’ultimo conflitto mondiale, ragion per cui le è stata tributata la medaglia d’argento.
Fanno parte integrante di Formia le frazioni di:
Maranola, borgo medioevale con i resti di un castello e di una cinta muraria sormontata da un’altra torre rettangolare;
Castellonorato, costruito verso la fine del 1300 dal Conte Onorato Caetani, a completamento di una serie di roccaforti dislocate lungo la direttrice che da Fondi va al Garigliano, su una poderosa roccia di calcare dominante il piano da un’altezza di oltre 300 metri;
Trivio, antica frazione Tri juli risorta e sviluppatasi da un piccolo agglomerato di case coloniche, favorita dalla particolare ubicazione del terreno, che in quel sito si estende a falso piano e dalla strada di comunicazione Formia - Maranola - Castellonorato.